硬实时与软实时的差异在于从命令准备执行到实际执行的时间延迟。例如，要点亮一个LED灯。当程序运行到该指令时，如果有其他中断产生，执行该命令就会出现延迟。不同程序的延迟时间可能为10ms、1ms或10us。如果需求是必须在2ms内执行，那么10ms延迟的程序属于软实时，而1ms和10us延迟的程序则属于硬实时。如果需求是必须在20us内执行，那么10ms和1ms延迟的程序是软实时，而10us延迟的程序是硬实时。因此，软硬实时的界定取决于具体需求。
操作系统的实时性有时被描述为软实时，有时被描述为硬实时，这是相对而言的。Linux通常被定义为软实时，而FreeRTOS和RTX等实时操作系统（RTOS）被定义为硬实时。这是因为相较于这些RTOS，Linux的实时延迟通常较大。RT-Linux的实时延迟可以达到几百微秒，如果需求是不超过毫秒级，那么RT-Linux对于这个需求来说也是硬实时。
延迟是由系统内核的一些处理引起的，包括优先级抢占和中断屏蔽等。Linux的内核相对复杂，因此执行的操作较多，导致延迟较大。由于存在优先级抢占等机制，要满足硬实时需求，还需要很大程度上依赖于程序的编写（不仅依赖于系统）。程序（包括驱动和应用程序）的编写同样重要。
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