基于HC-05的多传感器数据传输与Android应用解析教程

Serial1.print("Left Sensor ");
Serial1.print((String) distanceL + " cm" );
delay(500);
Serial1.println(" "); // 这里只发送了一个空行，而不是数据行的结束符

Serial1.print("Right Sensor ");
Serial1.print((String) distanceR + " cm" );
delay(500);
Serial1.println(" ");

Serial1.print("Center Sensor ");
Serial1.print((String) distanceC + " cm" );
delay(500);
Serial1.println(" ");

void sensor() {
  int durationL, distanceL;
  int durationR, distanceR;
  int durationC, distanceC;

  // 左传感器测量
  digitalWrite(LtriggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10); // 使用微秒延迟
  digitalWrite(LtriggerPin, LOW);
  durationL = pulseIn(LechoPin, HIGH);
  distanceL = (durationL / 2) / 29.1;

  // 右传感器测量
  digitalWrite(RtriggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(RtriggerPin, LOW);
  durationR = pulseIn(RechoPin, HIGH);
  distanceR = (durationR / 2) / 29.1;

  // 中间传感器测量
  digitalWrite(CtriggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(CtriggerPin, LOW);
  durationC = pulseIn(CechoPin, HIGH);
  distanceC = (durationC / 2) / 29.1;

  // 发送数据，每条数据后带换行符
  Serial1.print("Left Sensor ");
  Serial1.println(distanceL); // println 会自动添加换行符
  // 适当的延迟，确保蓝牙模块有时间发送，但不必太长
  delay(100); // 调整此延迟以适应你的应用需求

  Serial1.print("Right Sensor ");
  Serial1.println(distanceR);
  delay(100);

  Serial1.print("Center Sensor ");
  Serial1.println(distanceC);
  delay(100);
}

@Override
public void run() {
    byte[] buffer = new byte[1024];  // buffer store for the stream
    int bytes; // bytes returned from read()
    while (true) {
        try {
            bytes = mmInStream.available(); // 获取可用字节数
            if(bytes != 0) {
                buffer = new byte[1024]; // 每次都新建buffer，可能导致数据丢失
                SystemClock.sleep(100); // 暂停等待更多数据
                bytes = mmInStream.available();
                bytes = mmInStream.read(buffer, 0, bytes); // 读取数据
                hesler.obtainMessage(MainActivity.MESSAGE_READ, bytes, -1, buffer)
                        .sendToTarget(); // 发送给UI线程
            }
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
            break;
        }
    }
}

import java.io.IOException;
import java.nio.charset.StandardCharsets;
import java.util.Arrays; // 需要导入 Arrays 类

// ... 其他代码 ...

public class ConnectedThread extends Thread {
    private final InputStream mmInStream;
    private final Handler hesler; // 假设 hesler 是指向主线程 Handler 的引用

    // 构造函数等...

    @Override
    public void run() {
        byte[] buffer = new byte[1024];  // 缓冲区，用于存储接收到的字节
        int c; // 从输入流读取的一个字节，或-1表示流结束
        int position = 0; // 当前在缓冲区中的写入位置

        // 持续监听输入流，直到发生异常
        while (true) {
            try {
                // 从输入流中读取一个字节
                c = mmInStream.read();
                if (c == -1) { // 如果流结束
                    break; // 停止接收
                }

                if (c == '\n') { // 如果检测到换行符（消息结束）
                    // 复制已接收的完整行数据到新数组
                    // 注意：这里需要处理 '\r'，因为 Arduino 的 println 会发送 '\r\n'
                    // 通常，我们只关心 '\n' 作为行结束标志，'\r' 可以忽略或一同复制
                    // 为了简化，这里我们假设只处理 '\n'，并复制到当前 position
                    // 如果需要精确移除 '\r'，可以检查 buffer[position-1] == '\r'
                    int actualLength = position;
                    if (position > 0 && buffer[position - 1] == '\r') {
                        actualLength--; // 移除回车符
                    }
                    byte[] copyBuffer = Arrays.copyOf(buffer, actualLength);

                    // 将完整消息发送到UI活动
                    hesler.obtainMessage(MainActivity.MESSAGE_READ, actualLength, -1, copyBuffer)
                            .sendToTarget();
                    position = 0; // 重置缓冲区位置，准备接收下一条消息
                } else if (c != '\r') { // 忽略回车符，只存储有效数据字节
                    // 将字节存储到缓冲区
                    if (position < buffer.length) { // 防止缓冲区溢出
                        buffer[position] = (byte) c;
                        position++; // 推进位置，准备存储下一个字节
                    } else {
                        // 缓冲区溢出处理，例如清空缓冲区或发送错误消息
                        position = 0; // 简单处理：清空缓冲区并重新开始
                    }
                }

            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
                break;
            }
        }
    }
}

// 在 MainActivity 或其他包含 Handler 的类中
handler = new Handler(Looper.getMainLooper()){
    @Override
    public void handleMessage(Message msg){
        if(msg.what == MESSAGE_READ){
            // msg.obj 现在是一个完整的字节数组，msg.arg1 是其长度
            String readMessage = new String((byte[]) msg.obj, 0, msg.arg1, StandardCharsets.UTF_8);

            // 根据关键字解析数据并更新对应的TextView
            if (readMessage.contains("Left Sensor")) {
                // 提取数字部分，例如 "Left Sensor 123" -> "123"
                String distanceStr = readMessage.replaceAll("[^0-9]", ""); // 移除所有非数字字符
                TvL.setText(distanceStr + " cm");
            } else if (readMessage.contains("Right Sensor")) {
                String distanceStr = readMessage.replaceAll("[^0-9]", "");
                TvR.setText(distanceStr + " cm");
            } else if (readMessage.contains("Center Sensor")) {
                String distanceStr = readMessage.replaceAll("[^0-9]", "");
                TvC.setText(distanceStr + " cm");
            }

        }

        if(msg.what == CONNECTING_STATUS){
            // 保持原有的连接状态显示逻辑
            if(msg.arg1 == 1)
                Tv3.setText(getString(R.string.BTConnected) + msg.obj);
            else
                Tv3.setText(getString(R.string.BTconnFail));
        }
    }
};