a.filter(item => { return !b.includes(item.id); });

var a = [{ id: 15 }, { id: -1 }, { id: 0 }, { id: 3 }, { id: 12.2 }];
var b = [15, 3];
for (let i = 0; i < b.length; i++) {
  for (let j in a) {
    if (a[j].id == b[i]) {
      a.splice(j,1);
    }
  }
}
console.log(a);

因为a是对象字面量的数组，用数组循环即可

var a = [{ id: 15 }, { id: -1 }, { id: 0 }, { id: 3 }, { id: 12.2 }];
var b = [15, 3];
for(index in a){
    if(b.indexOf(a[index]["id"])>=0)
        a.splice(index,1);
}
console.log(a);

a=a.filter((x)=>b.every((y)=>y!=x.id))

var result = a.filter(function (item) {
    return b.indexOf(item.id) < 0;
 })