A

find_all_next()通过 .next_elements 属性对当前tag的之后的 tag和字符串进行迭代返回所有符合条件的节点
是直接迭代到底的不能这样用
用.next_siblings再加个判断吧

for p in soup.findAll('p'):
    print(p.text,end="")
    for dt in  p.find_next_siblings():
        if dt.name == 'li':
            print("\t",dt.text,end=",")
        else:
            break
    print()

其实可以不用 for 嵌套的，一个简单的if 判断就可以：

soup = BeautifulSoup(html)

tags = soup.body
for tag in tags:
    if tag.name == 'p':
        print('\n'+tag.string.strip(), end = ' ')
    elif tag.name == 'li' :
        print(tag.string.strip(), end = ', ')
    else:
        continue

结果：

AA a1, a2, 
BB b1, b2, b3, 
CC c1, 

这样效率上要高很多，毕竟这是个 n 复杂度的，而for嵌套则是 n^2 复杂度。